1、引言

  反求工程（或稱逆向工程）是一門發(fā)展迅速的新興技術(shù)。實物反求技術(shù)被用于基于已有產(chǎn)品實物的產(chǎn)品再設(shè)計，或?qū)σ恍o法用數(shù)字化手段直接表述和設(shè)計、而只能以實物形式表達(dá)的產(chǎn)品模型（如油泥模型）進(jìn)行數(shù)字化轉(zhuǎn)換，以實施對這些產(chǎn)品的數(shù)字化設(shè)計與制造。例如，在對飛機、導(dǎo)彈等飛行器的外型進(jìn)行空氣動力學(xué)設(shè)計時，完全基于實驗優(yōu)化得到的實物模型無法直接用現(xiàn)有的CAD/CAM系統(tǒng)進(jìn)行建模表述，因此，為了實現(xiàn)這些飛行器的數(shù)字化設(shè)計與制造，就利用實物反求工程中的點云數(shù)據(jù)采集技術(shù)將實物模型轉(zhuǎn)換為CAD模型。目前，實物反求技術(shù)已在新產(chǎn)品設(shè)計、產(chǎn)品維修、產(chǎn)品在線檢測等方面得到了廣泛應(yīng)用。

  在實物反求工程中，為實現(xiàn)對象數(shù)字化，利用相應(yīng)的測量或掃描設(shè)備對產(chǎn)品三維實物模型進(jìn)行測量或掃描，以獲得實物模型的空間拓?fù)潆x散點數(shù)據(jù)點云。因此，點云數(shù)據(jù)采集是實物反求時首先完成的工作。在各種實物測量技術(shù)中，近年來出現(xiàn)的光學(xué)掃描點云數(shù)據(jù)采集技術(shù)具有測量效率高、數(shù)據(jù)完整性好、適用范圍廣、可采集數(shù)據(jù)范圍寬（從數(shù)毫米至數(shù)十米）等諸多優(yōu)點。

  近年來，國內(nèi)不少高校和科研院所對實物反求技術(shù)進(jìn)行了大量研究和開發(fā)，并在一些關(guān)鍵技術(shù)上有所突破。通過自主開發(fā)和技術(shù)合作，國內(nèi)在接觸式測量技術(shù)及設(shè)備的開發(fā)與應(yīng)用上已日趨成熟。但對于非接觸測量的光學(xué)掃描點云數(shù)據(jù)采集技術(shù)，目前還很少見到有國內(nèi)研制開發(fā)的成熟產(chǎn)品及其在汽車、模具等行業(yè)成功應(yīng)用的公開報道。為對光學(xué)掃描點云數(shù)據(jù)采集及處理技術(shù)的研究與開發(fā)，并提供對外技術(shù)服務(wù)，現(xiàn)結(jié)合工作實踐對此進(jìn)行了研究和分析，并提出了相應(yīng)的解決方案。

  2、測量誤差主要表現(xiàn)形式

  （1）采集數(shù)據(jù)缺失或數(shù)據(jù)密度達(dá)不到要求。用這種不完整的數(shù)據(jù)進(jìn)行點云擬合，誤差較大，難以達(dá)到要求的測量精度。

  （2）對同一表面的數(shù)據(jù)采集結(jié)果表現(xiàn)為多層點云。這種情況往往出現(xiàn)于被測對象為大型工件或工件為透明物體時。

  （3）單幅采集數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，影響整體測量精度。

  （4）累積誤差過大，使測量結(jié)果出現(xiàn)明顯偏差。

  （5）點云拼接錯誤，導(dǎo)致較大測量誤差。

  （6）測量結(jié)果中粗大點(噪音)數(shù)據(jù)過多。

  3誤差原因分析及提高精度的對策

  筆者結(jié)合實際工作經(jīng)驗，通過測試分析，將產(chǎn)生較大測量誤差的主要原因歸納為：標(biāo)定不當(dāng)、標(biāo)尺使用不當(dāng)；測頭鏡頭組合選擇不當(dāng);測量順序不當(dāng)；測量策略選擇不當(dāng);工件表面標(biāo)志點安放不當(dāng)；測量過程中操作不當(dāng)；工件被測表面預(yù)處理不當(dāng)；后處理不當(dāng)；測量環(huán)境選擇不當(dāng)?shù)?，現(xiàn)分別分析如下：

  （1）標(biāo)定不當(dāng)、標(biāo)尺使用不當(dāng)

  掃描測量頭（測頭）由光源、CCD攝像機及相應(yīng)的鏡頭組構(gòu)成。在進(jìn)行點云數(shù)據(jù)采集之前，首先需要對測頭進(jìn)行初始化，主要內(nèi)容包括：

  ①根據(jù)被測對象的大小、表面特征的多少及其復(fù)雜程度選擇不同的鏡頭組合；

  ②根據(jù)測量現(xiàn)場條件、被測對象的表面形態(tài)及表面處理情況確定主光源的光強；

  ③根據(jù)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)工作流程對所選定的鏡頭組合進(jìn)行標(biāo)定，使標(biāo)定精度值≤0.020；

  如果測量之前未進(jìn)行上述工作，而是直接使用以前標(biāo)定的測頭進(jìn)行測量，則可能因鏡頭組合、光源光強、標(biāo)定精度不符合本次測量要求而無法保證測量精度，導(dǎo)致產(chǎn)生較大誤差。

  在測量中，如果因操作失誤而使測頭受到?jīng)_擊、碰撞，應(yīng)及時對測頭進(jìn)行檢查，如已發(fā)生損壞，要進(jìn)行修理；如未發(fā)生損壞，也對測頭進(jìn)行重新標(biāo)定；即使測量中未發(fā)生任何操作失誤，但如果測量時間較長，也需定時對測頭進(jìn)行快速標(biāo)定，檢查測頭的精度狀況。

  標(biāo)尺是對大型工件進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時利用數(shù)碼像機對整個工件上的標(biāo)識點進(jìn)行定位的必備工具，所使用標(biāo)尺上的標(biāo)準(zhǔn)尺寸應(yīng)與實際利用照片進(jìn)行處理時所顯示的尺寸數(shù)值一致。

  （2）測頭鏡頭組合選擇不當(dāng)

  采集大型工件表面點云數(shù)據(jù)時，應(yīng)選用測量范圍較大的鏡頭組合，以實現(xiàn)總體數(shù)據(jù)的快速采集；對于其中部分特征較多、較小的區(qū)域，則好選用測量范圍較小的鏡頭組合再進(jìn)行局部小特征的突出測量，以獲得較好的測量效果。

  對于大型工件，如選擇測量范圍較小的鏡頭組合進(jìn)行測量，則要求工件表面有較多用于點云拼接的標(biāo)識點，這就會延長工件預(yù)處理時間，加大測量時間跨度，因環(huán)境溫度隨時間變化引起的誤差就會反映到測量結(jié)果中，且會影響整個測量效率。如果用數(shù)碼像機對整個工件上的標(biāo)識點進(jìn)行定位，測量時自動進(jìn)行拼接，則因標(biāo)識點數(shù)較多、出現(xiàn)標(biāo)識點之間關(guān)系相同的概率變大，容易發(fā)生拼接錯誤；如果不用數(shù)碼相機對整個工件上的標(biāo)識點進(jìn)行定位，相鄰單幅點云之間利用共同標(biāo)識點進(jìn)行拼接，則由于拼接次數(shù)較多，也會產(chǎn)生拼接累積誤差過大的現(xiàn)象。

  反之，對于小型工件，如果選擇測量范圍較大的鏡頭組合進(jìn)行測量，則無法準(zhǔn)確反映工件上的小特征，使測量結(jié)果達(dá)不到要求的精度，需要重新更換合適的鏡頭組合，重新進(jìn)行標(biāo)定和測量。